diff -r 83d0200d4c09 -r 28f6e8b9d5d1 include/quaternion.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/include/quaternion.h	Sun Dec 09 23:10:58 2007 +0100
@@ -0,0 +1,64 @@
+/*
+ * Pyrit Ray Tracer
+ * file: quaternion.h
+ *
+ * Radek Brich, 2006-2007
+ */
+
+#ifndef QUATERNION_H
+#define QUATER_H
+
+class Quaternion
+{
+public:
+	union {
+		struct {
+			Float a,b,c,d;
+		};
+		struct {
+			Float t,x,y,z;
+		};
+	};
+	Quaternion(): a(0), b(0), c(0), d(0) {};
+	Quaternion(const Float aa, const Float ab, const Float ac, const Float ad):
+		a(aa), b(ab), c(ac), d(ad) {};
+	Quaternion(const Vector3& v): a(1), b(v.x), c(v.y), d(v.z) {};
+
+	Vector3 toVector() { return Vector3(b/a, c/a, d/a); };
+
+	Quaternion normalize()
+	{
+		Float f = 1.0f / sqrtf(a * a + b * b + c * c + d * d);
+		a *= f;
+		b *= f;
+		c *= f;
+		d *= f;
+		return *this;
+	};
+	Float mag2() const
+	{
+		return (a*a + b*b + c*c + d*d);
+	};
+	Float mag() const
+	{
+		return sqrtf(mag());
+	};
+	friend Quaternion operator*(const Quaternion &q1, const Quaternion &q2)
+	{
+		return Quaternion(
+			q1.a*q2.a - q1.b*q2.b - q1.c*q2.c - q1.d*q2.d,
+			q1.a*q2.b + q1.b*q2.a + q1.c*q2.d - q1.d*q2.c,
+			q1.a*q2.c - q1.b*q2.d + q1.c*q2.a + q1.d*q2.b,
+			q1.a*q2.d + q1.b*q2.c - q1.c*q2.b + q1.d*q2.a);
+	};
+	friend Float dot(const Quaternion &q1, const Quaternion &q2)
+	{
+		return q1.a*q2.a + q1.b*q2.b + q1.c*q2.c + q1.d*q2.d;
+	};
+	friend Quaternion conjugate(const Quaternion &q)
+	{
+		return Quaternion(q.a, -q.b, -q.c, -q.d);
+	};
+};
+
+#endif